Un satellite naturel est un objet qui orbite autour d'une planète ou d'un autre objet plus grand que lui-même et qui n'est pas d'origine humaine, par opposition aux satellites artificiels. De tels objets sont également appelés lunes, par analogie avec la Lune, le satellite naturel de la Terre. Techniquement, le terme pourrait s'appliquer à une planète orbitant une étoile, ou même une étoile orbitant un centre galactique, mais une telle utilisation est rare. En temps normal, il désigne les satellites naturels des planètes, planètes naines et petits corps.
On suppose que les satellites naturels orbitant relativement proches d'une planète sur une orbite prograde se sont formés dans la même région du disque protoplanétaire à l'origine de cette planète. Par opposition, les satellites irréguliers (orbitant généralement sur des orbites distantes, inclinées, excentriques ou rétrogrades) seraient des objets étrangers capturés et éventuellement fragmentés lors de collisions. Il existe des exceptions ou des variations à ce modèle standard de formation. En particulier, les couples Terre-Lune et peut-être Pluton-Charon tireraient leur origine de la collision de deux grands objets proto-planétaires. La matière éjectée en orbite autour du corps central aurait alors formé un ou plusieurs objets par accrétion. On pense par ailleurs que les satellites d'astéroïdes se forment principalement par ce processus.
Le terme de « satellite » ne possède pas de définition scientifique précise. En particulier, l'existence de couples Pluton-Charon et Terre-Lune, où le rapport des masses entre le corps central et son satellite n'est pas aussi prononcé que dans la plupart des autres systèmes, rend difficile la détermination d'une limite séparant un système satellitaire d'une planète double. Une définition commune suppose qu'un système satellitaire doit posséder un barycentre situé sous la surface du corps le plus large, mais elle n'est pas officielle et reste arbitraire. À l'autre bout de l'échelle, les systèmes annulaires autour des géantes gazeuses du système solaire sont composés de petits morceaux de glace et de roche et il n'existe aucune limite définissant une taille à partir de laquelle un tel morceau est suffisamment grand pour être considéré comme un satellite à part entière.
Le premier satellite naturel connu était la Lune. Jusqu'à la découverte des satellites galiléens en 1610, aucune occasion ne s'était donc présentée pour caractériser de tels objets. Galilée choisit pour sa part le terme latin planetæ (« planètes ») pour les désigner. C'est Képler qui les nommera "satellites" en 1611, du latin satelles signifiant « gardien » ou « compagnon », le satellite semblant accompagner la planète dans ses déplacements. Christiaan Huygens, le découvreur de Titan, fut le premier à utiliser le terme « lune » pour ce type d'objet, appelant Titan Luna Saturni ou Luna Saturnia (« la lune de Saturne » ou « la lune saturnienne »). Au fil des découvertes, le terme fut abandonné ; Jean-Dominique Cassini utilisait parfois le terme de « planètes » pour ses découvertes, mais plus souvent celui de « satellites ». Le terme de « satellite » devint la norme pour décrire un objet en orbite autour d'une planète, permettant d'éviter l'ambiguïté de « lune ». Cependant, en 1957, le lancement de Spoutnik 1, le premier objet artificiel en orbite autour de la Terre, rendit nécessaire la distinction entre les satellites artificiels et les satellites naturels. Le terme simple de « satellite » tendit à désigner principalement les objets artificiels et le terme « lune » fut à nouveau souvent employé ; mais, par exemple, on appelle toujours 'satellite" les nouveaux corps détectés autour des planètes géantes du système solaire (leur désignation provisoire est "S" suivi d'un numéro) ou des astéroïdes.